gulp更新到4.0.2变更了语法，只需要把最后执行的代码 gulp.parallel 改成 gulp.series 即可。

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//v3版本执行语法
gulp.task('default', gulp.parallel('compress', 'minify-css', 'minify-html', 'minify-images'))

//gulp 4.0.2新语法修改
gulp.task('default', gulp.series('compress', 'minify-css', 'minify-html'))

完整代码如下：

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const gulp = require('gulp')
const cleanCSS = require('gulp-clean-css')
const htmlmin = require('gulp-html-minifier-terser')
const htmlclean = require('gulp-htmlclean')
const imagemin = import('gulp-imagemin')

// babel(如果不是使用bebel,把下面两行注释掉)
const uglify = require('gulp-uglify')
const babel = require('gulp-babel')

// 压缩js
gulp.task('compress', () =>
  gulp.src(['./public/**/*.js', '!./public/**/*.min.js'])
    .pipe(babel({
      presets: ['@babel/preset-env']
    }))
    .pipe(uglify().on('error', function (e) {
      console.log(e)
    }))
    .pipe(gulp.dest('./public'))
)

// minify js - gulp-tester (如果使用 gulp-tester,把下面前面的//去掉)
// gulp.task('compress', () =>
//   gulp.src(['./public/**/*.js', '!./public/**/*.min.js'])
//     .pipe(terser())
//     .pipe(gulp.dest('./public'))
// )


// 压缩css
gulp.task('minify-css', () => {
  return gulp.src('./public/**/*.css')
    .pipe(cleanCSS())
    .pipe(gulp.dest('./public'))
})

// 压缩public目录内 html
gulp.task('minify-html', () => {
  return gulp.src('./public/**/*.html')
    .pipe(htmlclean())
    .pipe(htmlmin({
      removeComments: true, // 清除 HTML 註释
      collapseWhitespace: true, // 压缩 HTML
      collapseBooleanAttributes: true, // 省略布尔属性的值 <input checked="true"/> ==> <input />
      removeEmptyAttributes: true, // 删除所有空格作属性值 <input id="" /> ==> <input />
      removeScriptTypeAttributes: true, // 删除 <script> 的 type="text/javascript"
      removeStyleLinkTypeAttributes: true, // 删除 <style> 和 <link> 的 type="text/css"
      minifyJS: true, // 压缩页面 JS
      minifyCSS: true, // 压缩页面 CSS
      minifyURLs: true // 压缩页面 URL
    }))
    .pipe(gulp.dest('./public'))
})

// 压缩 public/uploads 目录内图片，一般用图片软件压缩就行
//gulp.task('minify-images', async () => {
//  gulp.src('./public/img/**/*.*')
//    .pipe(imagemin({
//      optimizationLevel: 5, // 类型：Number  预设：3  取值範围：0-7（优化等级）
//      progressive: true, // 类型：Boolean 预设：false 无失真压缩jpg图片
//      interlaced: false, // 类型：Boolean 预设：false 隔行扫描gif进行渲染
//      multipass: false // 类型：Boolean 预设：false 多次优化svg直到完全优化
//    }))
//    .pipe(gulp.dest('./public/img'))
//})

// v3版本语法，执行gulp命令时执行的任务
//gulp.task('default', gulp.parallel('compress', 'minify-css', 'minify-html', 'minify-images'))

// gulp 4.0.2新语法
gulp.task('default', gulp.series('compress', 'minify-css', 'minify-html'))